Яндекс сообщил о том, что этой зимой беспилотники компании преодолели 10 млн км в автономном режиме. Большая часть этого расстояния пришлась на Москву.
Команда отмечает, что сложные погодные условия создают проблемы для беспилотных автомобилей, поскольку видимость снижается, а дорожное покрытие становится скользким. Все это отражается на динамике движения и влияет на принятие беспилотниками решений на дороге.
Прошедшая зима в России и за рубежом стала рекордной по осадкам. В некоторые дни в Москве количество снегопадов побивало рекорды за последние 50 лет.
Яндекс работает над повышением производительности своих лидаров в снежную погоду, внедряя нейронные сети для фильтрации снега из облака видимых точек.
Другая проблема — облака конденсата, создаваемые выхлопными газами автомобилей и вентиляционными отверстиями. В холодную погоду они могут выглядеть для датчиков как реальные препятствия. Используя данные о зимнем вождении, нейросети обучили распознавать выхлопные газы автомобилей. Затем эту информацию ввели в систему планирования. На видео ниже показано, как работает система, обнаруживая и фильтруя эти испарения из облака точек лидара.
Зима также создает проблемы на уровне дороги. Снег может быть рыхлым или твердым и плотным. Кроме того, под снежным покровом может скрываться лед. Состояние снега может меняться даже на одном участке дороги или в течение одного дня. Разработчики системы автономного вождения использовали коэффициент трения между дорогой и шинами автомобиля, который автоматически определяется ею и влияет на процесс принятия решений автомобилем. Например, это позволяет системе определять, насколько быстро она может ускоряться в зависимости от дорожных условий или менять полосу движения. Коэффициент также играет роль в торможении, постоянно определяя безопасное расстояние до впереди идущего автомобиля или перед светофором.
Другие важные решения, такие как траектории маневра или максимальная безопасная скорость, также зависят от погодных условий. На видео показана поездка по заснеженным московским дорогам.
